波士顿动力机器人运动技能的提升并没有很大程度改善人形机器人进入日常家庭服务的能力。基于大型语言模型（LLM）的生成 AI 取得突破后，人形机器人“大脑”演化也开始狂飙突进，曾被认为过于耸人听闻且效率低下的人形机器人开始以新的方式掌握人类基本生活技能，走进我们的生活。
人类拥有灵活的双手，可以辅助我们完成复杂的任务。可惜，除了跑酷跳跃，我们没有看到波士顿动力的机器人做过任何家务，比如叠衣服或者其他需要用到灵活手指的活儿。
不过，给下面这些人形机器人安上一双手后，大家干起活来那叫一个地道。
比如这家致力于机器人研究的公司 Sanctuary AI，其发布的机器人可以熟练打开袋子上的拉环，不仅如此，如果你看仔细，还能观察到机器人一只手捏住袋子，另一只手在执行拉拉链任务，仿佛真人一样：
袋子打开了，机器人还知道两头对折一下，折出一个放物体的空间，方便下一步任务：
接下来，只见机器人翘着兰花指，小心地在框里拿起一个蓝色的球，另一只手继续捏住袋子：
手起球落，总算把球装进袋子里了。
Sanctuary AI 成立于 2018 年，是一家屡获殊荣的公司，总部位于加拿大温哥华。Sanctuary AI 的使命是创造世界上第一个类人智能通用机器人，从而帮助人类更安全、高效和可持续地工作。从成立到现在，Sanctuary 团队创立了 D-Wave（量子计算行业的先驱）、Kindred（首次在生产机器人中使用强化学习）和 Creative Destruction Lab（开创了科学商业化的革命性方法，以改善人类生活）。团队人员拥有在亚马逊、惠普、IBM、微软和三星等初创公司和技术领导者工作的经验，在推出植根于先前未解决的深层次科学问题的市场定义创新方面拥有丰富的经验。
该公司于 2023 年 5 月推出了一款名为 Phoenix 的第六代通用机器人，由开创性的人工智能控制系统 Carbon 提供支持。Phoenix 可以执行诸如将物品放入塑料袋、堆叠积木等操作。此外，这家公司还获得了 LinkedIn 顶级初创公司的认可，其技术被评为《时代》杂志 2023 年最佳发明之一。
Sanctuary AI第六代机器人 Phoenix
不止 Sanctuary AI，许多公司都在快速追赶机器人灵巧手的硬件研究，我们继续往下看。
Apptronik
这是一家总部位于奥斯汀的机器人初创公司，其是德克萨斯大学奥斯汀分校机器人实验室的衍生品。
Apptronik 在去年发布了一款人形机器人名为 Apollo，该机器人与人类尺寸相同，站立高度为 5 英尺 8 英寸（1.7 米），体重为 160 磅（72.6 公斤），可以举起 55 磅（25 公斤）的重物。Apollo 的头部装有一个感知摄像头，而躯干上的传感器则帮助机器人绘制出 360 度环境视图并确定它可以移动的位置。机器人的大脑或主计算机位于其胸部。
Apollo 使用电力提供动力，而不是液压系统，并且具有可更换的电池，因此可以每天工作 22 小时。该机器人的胸部有数字面板，可以清晰地传达有关剩余电池的寿命、当前正在执行的任务、何时完成以及下一步将做什么的信息。
下图为 Apollo 在搬箱子的演示：
在 2016 年创立 Apptronik 之前，团队成员曾在德克萨斯大学奥斯汀分校以人为中心的机器人实验室工作。在实验室期间，该团队在 2012 年至 2013 年 DARPA 机器人挑战赛期间被选中参与 NASA 机器人 Valkyrie 的研究。Apptronik 希望 Apollo 成为机器人中的 iPhone，而不是只能服务于一种用途的高度专业化的机器人。Richtech Robotics作为一家新型机器人技术开发商，Richtech Robotics Inc 专注于改变目前面临的劳动力短缺型服务。该公司的机器人可以执行各种服务，包括餐厅运营和公交车、酒店客房服务交付、地板擦洗和吸尘、以及饮料和食物准备。下图为该公司的机器人 ADAM 变身灵活的咖啡师，帮助来往的客人冲拿铁：
倒起咖啡来，一滴不剩：
斯坦福大学的 Mobile ALOHA
来自斯坦福大学的三人团队开发了 Mobile ALOHA 机器人，既能帮人做饭，还能接手所有家务。在这项工作中，研究者开发了一套系统，用于模仿需要全身控制的双臂移动操作任务。用于数据收集的全身远程操纵系统是移动 ALOHA。它通过一个移动底座和一个全身远程操作界面增强了 ALOHA 系统。利用 Mobile ALOHA 收集的数据，该研究进行了有监督的行为克隆，并发现与现有静态 ALOHA 数据集进行联合训练可提高移动操作任务的性能。Mobile ALOHA 在熟练的翻炒煎蛋：
这和人形机器人灵巧手创业公司因时机器人的产品真是绝配。你看，因时机器人灵巧手不仅会拿起鸡蛋并打碎，还能边搅拌边加水，最后放入微波炉烹饪出鸡蛋羹。
特斯拉人形机器人「Optimus」
特斯拉人形机器人最早要追溯到 2021 年 8 月的「特斯拉 AI 日」活动上，当时马斯克首次透露了要造人形机器人（Tesla Bot）的设想。这款人形机器人的身高大概是 1.72 米，重约 112 斤，身材匀称，还带有一张面部屏幕，能够以约 8 公里 / 小时的速度移动。Optimus Gen2 相比上一代有了很大改进，包括：
- 由特斯拉设计的致动器和传感器
- 2-Dof（自由度）的脖子
- 行走速度提高 30%
- 重量减轻 10 千克
- 脚力 / 扭矩感应
- 铰接式脚趾部分
- 人体脚部几何形状
- 速度更快、11-DoF 全新双手
在最近放出的视频中，Optimus Gen2 灵活的双手正在叠衣服
Keppler
Keppler 在 CES 2024 上发布了一款人形机器人，售价约为3万美元，预计将于2024 年第三季度发布。这是一次对工业和物流业的重大飞跃。据了解，Keppler 身高为 178cm，重 85kg，双手有 12 个自由度，具备复杂地形灵活行走、避障、灵巧手操控等功能。
Figure
Figure 是一家总部位于加州桑尼维尔的机器人初创公司，旨在开发能够在不同环境中工作并处理各种任务的人形机器人。Figure发布的 Figure-01 机器人只需给它观看示范视频，加上 10 个小时的训练，Figure-01 就能学会使用咖啡机，放咖啡胶囊到按下启动键，一气呵成。假如咖啡胶囊放得不对，Figure-01 还会矫正自己，就像下面展示的。
1X
1X 成立于 2014 年，其前身为 Halodi Robotics，这是一家位于挪威的机器人公司。去年该公司在 A2 轮融资中筹集到了 2350 万美元，由 OpenAI 创业基金领投、老虎环球以及一个挪威投资者组成的财团参投。就在前几天，1X 官宣 B 轮融资筹集到 1 亿美元。作为一家 AI 和机器人公司，1X 的愿景是用机器人造福社会，满足全球劳动力需求。1X 发布的 NEO 机器人有三大特征：安全第一、性能平衡和行为聪明。NEO 可以行走、慢跑、爬楼梯，自然地在空间中导航。当它们移动和执行任务时，效率会更高。 NEO 具体参数如下所示：身高 1.65 米、重量 30 公斤、每小时行走速度 4 公里、每小时奔跑速度 12 公里、载重 20 公斤、运行时长 2 到 4 小时。下图展示了 EVE 在奥斯陆一个火车站为旅客倒咖啡的情景。
Fourier
Fourier GR-1 机器人全身具有 44 个自由度，重 55 公斤、高 165CM，时速达到5公里/小时。具备行走、避障、越障、上下坡、抗干扰、适应不同路面等运动能力。
波士顿动力的机器人能跑能跳，还能后空翻的背后是对液压技术的倚重和不计成本地追求能量密度极限。但这些运动技能的提升并没有很大程度改善人形机器人进入家庭服务的能力。
基于大型语言模型（LLM）的生成 AI 取得突破后，人形机器人“大脑”演化也开始狂飙突进， 一些对类人机器人和腿式机器人持怀疑态度，认 为 它们过于耸 人听闻且效率低下的顶尖机器人专家、公司负责人不得不重新审视自己的看法。
2022 年创立 FigureAI 时，我相信人类拥有可靠的类人硬件要远远早于在机器人上运行可靠的真实世界神经网络 。 训练机器人 做家务 会挤占宝贵时间。 FigureAI 创始人 Brett Adcock 曾说 。但他后来改变了看法（ Agility Robotics CEO Damion Shelton 也是如此）并认为， 我们可能在拥有可靠硬件的同时，也能实现运行其上的可靠的 AI。
尽管过去两年大量资金和人才涌入商业人形机器人开发，但最近并没有出现能够实质性帮助这些机器人开发的根本性技术突破。传感器和计算机的功能已经足够，但执行器仍然复杂且昂贵，还有电池续航问题。
还有其他 挑战，包括创建可通过弹性供应链制造的机器人以及开发服务基础设施以支持大规模商业部署。 迄今为止最大的挑战是软件。 仅仅建造一个能够完成某项工作的机器人是不够的，机器人还必须以安全、可靠和高 效的方式完成这项工作，这将使它不仅仅止步于实验阶段 。
参考链接：https://edition.cnn.com/2023/08/23/world/apptronik-apollo-humanoid-robot-scn/index.html
本文来自微信公众号“机器之能”（ID：almosthuman2017），编辑：陈萍、Sia
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